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用一个固定工具进行手动移动
某些生产和加工过程要求机器人操作工件而不是工具。优点是，部件无需先放置好便能加工，因此可节省夹紧工装。例如，这适用于以下情况：
粘接
焊接
等等
为了为此类应用成功编程，既要测量固定工具的外部 TCP，也要测量工件。
固定工具时更改过的运动过程:
虽然工具是固定 （不运动）对象，但是工具还是有一个所属坐标系的工具参照点。此时该参照点被称为外部 TCP。由于这是一个不运动的坐标系，所以数据可以如同基坐标系一样进行管理，并可以作为基坐标储存！
（运动着）的工件则又可以作为工具坐标储存。由此，可以相对于 TCP 沿着工件边缘进行移动！需要注意，在用固定工具手动移动时，运动均相对外部 TCP！
固定工具的测定:
固定工具的测定分为 2 步：
1. 确定外部 TCP 相对于世界坐标系原点的位置。
2. 根据外部 TCP 确定该坐标系姿态.
如图所示，以 $WORLD（或者 $ROBROOT）为基准管理外部 TCP，即等同于基坐标系。
1. 确定外部 TCP
为测量外部 TCP 时需要一个由机器人引导的已测工具。用其工具顶尖移动外部 TCP。
移至外部 TCP
对坐标系进行平行校准
确定姿态时要将法兰的坐标系校准至平行于新的坐标系。
有两种方式：
5D：只将固定工具的作业方向告知机器人控制系统。该作业方向默认为 X 轴。其它轴的姿态将由系统确定，对用户来说，不是很容易地就能识别。
6D：所有 3 个轴的方向都将告知机器人控制系统。
1. 在主菜单中选择投入运行 > 测量 > 固定工具 > 工具。
2. 为固定工具指定一个号码和一个名称。用继续键确认。
3. 输入所用参考工具的编号。用继续键确认。
4. 在 5D/6D 栏中选择一种规格。用继续键确认。
5. 用已测量工具的 TCP 移至固定工具的 TCP。点击 测量。 用是确认位置。
6. 如果选择了 5D：
将 +X基坐标系平行对准 -Z法兰坐标系。
（也就是将连接法兰调整成与固定工具的作业方向垂直。）
如果选择了6D：
应对连接法兰进行调整，使得它的轴平行于固定工具的轴：
+X基坐标系平行于 -Z法兰坐标系
（也就是将连接法兰调整成与工具的作业方向垂直。）
+Y基坐标系平行于 +Y法兰坐标系
+Z基坐标系平行于 +X法兰坐标系
7. 点击 测量。 用是确认位置。
8. 按下 保存键。
测量由机器人引导的工件
机器人控制系统将得知工件的原点和其它 2 个点。此 3 个点将该工件清楚地定义出来。
1. 选择菜单序列投入运行 > 测量 > 固定工具 > 工件 > 直接测量。
2. 为工件分配一个编号和一个名称。用继续键确认。
3. 输入固定工具的编号。用 继续键确认。
4. 将工件坐标系的原点移至固定工具的 TCP 上。点击测量键并用是确认位置。
5. 将在工件坐标系的正向 X 轴上的一点移至固定工具的 TCP 上。点击测量键并用是确认位置。
6. 将一个位于工件坐标系的 XY 平面上、且 Y 值为正的点移至固定工具的 TCP 上。点击测量键并用是确认位置。
7. 输入工件负载数据，然后按下 继续。
8. 按下 保存键。
具有外部 TCP 的运动编程
用外部 TCP 进行运动编程
用固定工具进行运动编程时，运动过程与标准运动相比会产生以下区别：
1.联机表格中的标识：在选项窗口Frames 中，外部TCP项的值必须为“TRUE”。
运动速度以外部TCP为基准。
沿轨迹的姿态于是同样以外部工具为基准。
不但要指定合适的基坐标系（固定工具/外部TCP），而且也要指定合适的工具坐标系 （运动的工件）。
固定工具时的坐标系:
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